sábado, 28 de noviembre de 2009

robotica - andares

Pensemos por ejemplo en cómo andamos.

Ya lo hemos convertido en una actividad automática y no le prestamos atención.

Miremos por ejemplo los andares de un bebé que comienza a caminar. Gasta un montón de energía levantando demasiado las piernas, va de puntillas y además lo tienen que sujetar mientras aprende a equilibrarse.

Aún así, cuando aprende un poco el equilibrio, todavía va levantando demasiado las piernas y bajándolas demasiado bruscamente.

Las personas que sufren un ictus y tienen un lado paralizaddo, tienen que volver a reaprender todo este proceso y algunas veces no lo logran porque hay una parte mecánica que no responde y la tienen que compensar con el resto del cuerpo.

Resumen:
  • Andar, requiere levantar una pierna a una altura determinada, ni mucho ni poco, encogerla, mientras hacemos equilibrio con la otra, adelantarla y posarla suavemente. Gastando en este proceso el mínimo de energía posible.
¿Cómo se plantea esto desde el punto de vista mecánico?
  • Hay muchos elementos mecánicos de rodadura y piezas que permiten alargarse y encogerse (como hemos visto algunas veces en las puertas que se cierran solas) que permiten algo físico.
  • A la vez hay un algoritmo lógico que permite saber y medir la distancia y la fuerza que se tiene que emplear en este proceso.
¿Y las escaleras?
  • Ahí estamos ante otro par de problemas complejos, porque no es lo mismo subir que bajar. (si habeis llevado una escayola, sabéis a qué me refiero)
  • En ambos casos hay que detectar la altura del escalón para poder encoger la pierna (tanto en subida, como en bajada una se encoge y la otra se queda cuan larga es) , pero en subida tenemos que mantener la fuerza y el equilibrio suficiente para que nuestra máquina no se nos caiga hacia atrás. Mientras que en bajada, hay que compensar al contrario para que nuestro invento mecánico no se vaya hacia adelante demasiado y termine surfeando las escaleras con el chásis.

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